Nessa tese descrevemos um algoritmo robusto capaz de determinar os parâmetros extrínsecos assumidos por uma câmera na captação dos frames de um vídeo, dado que os parametros intrínsecos foram previamente estimados, e que esses não variam ao longo do tempo.  Apresentamos os resultados do uso desse algoritmo na criação de um sistema capaz de fazer realidade aumentada em um vídeo.