Este trabalho constitui um estudo sobre o problema de reconstrução de superfícies implícitas a partir de dados de imagens RGB-D, levando-se em consideração o cenário atual de dispositivos móveis. Propõe-se um método que possibilite a obtenção de modelos 3D com uma geometria adaptada à resolução da superfície representada em oposição à resolução da imagem capturada. Aborda-se a aquisição de imagens RGB-D em um dispositivo móvel a partir de pontos de vista distintos, o registro dos dados em relação a um referencial no espaço euclidiano, bem como a fusão desses dados por meio da construção de uma representação extrínseca da superfície, possibilitando a reconstrução incremental do objeto ou cena capturados. Exibimos as vantagens obtidas com o uso dos recursos disponíveis em um dispositivo móvel atual na concepção de soluções para problemas clássicos da área ao mesmo tempo que exploramos métodos computacionalmente eficientes para operar segundo a limitação de hardware que estas plataformas possuem em relação a um computador comum.